基于
远距离wifi图传模组智能WiFi小车控制系统设计，当今社会，智能汽车已越来越普及，智能汽车已成为未来人们生活不可或缺的一部分。智能化汽车的推广应用，能有效减少交通事故的发生，提高行车效率，方便人们的生活；未来与大型数据库相连，可有效避免交通拥挤，降低交通管理费用，提高道路利用率。无线智能车是智能汽车领域中的一个重要组成部分，它在一些比较复杂和危险的场所有很大的应用。无线电小车的移动性强，重复利用性好，对环境的适应性强，但小车的控制距离短，不能自动避障等问题，造成其功能单一，应用范围有限。设计了一种智能远距离wifi图传模组WiFi小车虚拟控制系统，通过虚拟平台控制智能小车的运行轨迹，实时显示小车遇到障碍的次数，并以历史数据记录小车与障碍物的距离。该系统直观、方便地控制车辆行驶轨迹，可以有效减少交通事故的发生，提高行车效率，方便人们的生活。通过车辆运行轨迹，实时显示小车遇到障碍物的次数，并记录车辆与障碍物的距离。该系统直观、方便地控制车辆行驶轨迹，可以有效减少交通事故的发生，提高行车效率，方便人们的生活。
智能型WiFi小车控制系统结构主要包括无线局域网控制系统、
WiFi通信模块、STM32F105主控芯片、雷达测距模块、电机驱动模块、云台舵机控制模块、灯光控制模块。
1)远距离wifi图传模组控制系统上机位采用远距离wifi图传模组软件搭建的控制平台，主要用于向智能小车发送控制指令，实时显示运动轨迹，记录历史数据。
2)采用TCP传输协议WiFi通信模块，实现对上机、下位机数据的实时通讯。
3)STM32F105主控芯片STM32单片机向智能小车各工作模块发送控制指令，同时采集雷达测距的实时数据。
4)雷达测距模块根据单片机的控制指令，完成障碍物距离数据的测量。
5)电机驱动模块通过单片机输出信号的控制，将输出电压拉高，从而驱动直流电动机工作。
6)云台舵机控制模块分别通过单片机发出的2路PWM控制信号，对水平方向、垂直舵角分别进行旋转控制。
7)车灯控制模组保证小车在光线较暗时安全工作。
远距离wifi图传模组智能型WiFi小车的主要硬件电路包括STM32小系统控制电路、L298N电机驱动电路及雷达接口电路。
STM32系统的控制电路由STM32主控芯片、电源、复位电路、时钟电路等部分组成。采用低压差线性稳压器LDO(lowdropoutregulator)把7.4V锂电池的输入电压转换为3.3V，用STM32单片机供电。
L298N电动机的驱动电路能承受很大的电流和电压，电压高可达46V，峰值电流可达3A。内置2个高压、大电流全桥驱动装置，可应用于直流电机、步进电机等设备上。
雷达接口电路采用HC-SR04雷达模块，将接收到的雷达信号转化为电信号进行测距、避障、探测等功能。HC-SR04雷达模组在2cm~4m范围内，芯片稳定，体积小，测度距离正确，盲区小。
硬件电路模块包括单片机系统模块、远距离wifi图传模组、舵机模块、电源模块、电机驱动模块、超声模块。行走方式采用4台直流电机驱动的小车行走，能适应各种恶劣地形的作业环境。
启动程序后，进入系统控制界面。连接和初始化WiFi后，在主机面板上选择控制模式。本实用新型采用人工控制小车运行状态，在没有收到停止指令之前，会通过上位机软件界面发出指令，控制小车的移动状态；收到停止指令后，小车立即停止运行，判断是否终止程序。避障模式下，通过超声波检测前方障碍物，并且在前方没有障碍物的情况下手动控制小车的运动，检测到障碍物后，立即停下来等待下一个动作的指示。
该控制系统的前面板分为两个控制子面板：手动控制模式子面板和雷达避障模式子面板。雷达避障模子面板用来控制小车的行驶轨迹，雷达避障模式子板是用来控制小车自动行驶，完成避障功能，同时显示小车遇到障碍物时的实时数据波形及历史数据。
运动控制、舵角控制、车灯控制等模块。①运动控制模块通过4个布尔键来完成给下位机的前后、左右的控制指令。在连续按压按钮的同时，手推车继续移动，手推车停止移动。②舵角控制模块该模块由2个旋钮控制单元组成，水平方向舵角量程为0°~180°，每小格角精度2°；直舵角为0°~90°、小格角为2°，旋转旋钮即改变小车运行的角度值。③灯控模块通过垂直摇杆开关控制LED灯泡的开关，保证小车在光线较暗时安全工作。
通过布尔键控制雷达避障模式的开关，包括实时数据模块和历史数据模块。①实时数据模块小车工作在雷达避障模式下，运行状态下为连续直线运行；当遇到障碍物时，随后再恢复直线，直到遇到障碍物时方波信号再次出现。波信号的纵轴高度表示小车和障碍物的距离，单位为cm，每个小格表示0.5cm。②历史数据模块主要记录小车遇到障碍的次数，以及小车与障碍物的距离，单位为cm，精度为0.5cm。
STM32单片机与各模块连接完毕后，对远距离wifi图传模组无线局域网模块天线位置进行调整，保证天线处于垂直状态，确保热点信号不受干扰。接通下位机电源指示灯，等大约15秒后，WiFi模块完成初始化，模组的LED灯由闪烁变为常亮，指示热电信号成功建立。开启上位机控制系统界面，测试软件程序能否正常工作，将电脑连接到WiFi模块发出的热点信号。当运行成功后，下位云台舵机的水平方向舵角度将略微转向，表明上一台与硬件电路连接成功，就可以操纵小车。
按一下前进按钮，手控界面，小车按前面板的动作，相应地向前移动。释放按钮后，小车立停止移动。按压左转按钮时，小车在原地进行左旋；按动右键时小车向右旋转；按下后退按钮时小车向后移动。按一下灯光垂直遥感开关，下位机车LED灯亮。再按一次前面板开关，关闭小车LED灯，循环使用。调整平舵角和直舵角，使下位机的云台舵机在不同角度下调整，以达到90度和180度角。
雷达避障方式试验雷达避障按钮，下位机启动雷达感应器，进入小车避障模式。历史数据模块记录了小车在遇到障碍物时所遭遇的7次障碍时所处的时间和距离。
该方法以雷达避障方式测量车与障碍物之间的距离为实测值，用红外测距仪测得的距离作为标准值，用0.05~40m范围内测量。
本文介绍了一种基于远距离wifi图传模组智能WiFi小车控制系统。系统的主芯片为STM32F105，主要包括减速电机、L298N驱动模块、AR9331无线模组，主模块如水平垂直舵，超=雷达传感器等。主机采用无线局域网技术搭建控制平台，通过无线网络模块实现数据的实时通讯。对系统进行测试，可控制智能小车完成前后左右行驶轨迹，云台舵机的水平转角和垂直转角范围分别为0°~180°，在0~15cm范围内采用35~90°的雷达，通过实时控制系统直观、方便地对小车运行轨迹进行控制，车辆与障碍物的距离显示，有效地减少了交通事故的发生，提高了行车效率，方便了人们的生活。
