利用WiFi模块RT-Thread实现智能小车控制系统在航空工业野地灾难现场排雷应用

利用WiFi模块RT-Thread实现智能小车控制系统在航空工业野地灾难现场排雷应用，其应用范围比较广泛，可用于国防、航空航天、工业及某些服务行业，完成数据采集、故障处理等，为人们在恶劣等环境中提供帮助。作为21世纪新科技成果，智能汽车控制系统开发前景广阔，很有研究价值。与此同时，安卓平台的市场影响力也日益明显，手机市场份额已接近80%。RT-Thread提供了一些实用功能，如小程序、PSA安全支持，以及RT-Thread小程序支持脚本和C/C++开发方法。同时实现了应用与系统分离，云加载及跨平台兼容，降低了开发难度。针对以上问题，以RT-ThreadIoT实时操作系统为开发平台，提出了一种基于移动电话的小车行驶控制的设计方案。

采用STM32作为主控芯片，结合Wifi无线传输技术，Android手机，实现系统功能。STM32使用CV520连接到Andorid平台，接受安卓终端Wifi发出的指令，控制电机驱动模块，以实现小车的前进、后退、左转、右转等操作。

以STM32F407ZGT6芯片为主控芯片，以ARM的Corte-M系列为核心的单片机，外部设置丰富，主频高，价格低廉，低功耗，具有专用软件库，易于调试。智能车需要电源稳定，系统采用四块3.7V锂电池，经过两块XL4015E1的降压稳压模块，给不同的模块供电，一个降为12V的小车电机供电，一个降到5V系统供电。

智能型小车采用强速直流电机驱动底盘，采用L298P电机驱动模块。该模块具有4个输入量和输出量，两个使能端口，每两路输出信号可改变电动机运行状态。控制电机完成各种工作方式，包括单片机I/O口输出信号的配置。

本文所设计的系统主要采用电机驱动、Wifi、Android等三个子模块。智慧车电动机驱动模块，通过控制STM32对应的插脚高低电平的变化，实现了对电机驱动模块的控制，从而实现了对电机正反方向的控制。Wifi模块，通过发送相应AT指令，打开Wifi的ASP模式，将Wifi连接到Wifi网络。类似的Android平台也可以连接这个Wifi热点，通过Socket通信。Android开发模块，通过Socket向Wifi模块发送指令，实现小车的前进、后退、左转、右转。

1)电动机传动组件。
采用L298N驱动芯片驱动直流减速电机，通过四个I/O口输出的数值分别控制两电机正反方向，定时器输出不同占空比的PWM波，以控制电机的转速和转矩。STM32芯片PB6.PB7.PB8.PB9针分别与L298N芯片的IN1、IN2、IN3、IN4连接，在PB6和PB8分别为1,PB7和PB9为0时，两个电机正转；相反，则反向运行。

STM32控制板通过uart3将AT指令发送给CV520,AT指令包含启动Wifi模块的ASP指令.将Wifi指定打开多连线.开放服务模式。在启动ASP模式之后，Wifi模块将等待收到Android发出的指令，通过uart3发送到STM32控制板，驱动小车。
四、试验试验。
该系统是用keil5编译的，使用flash工具烧写到开发板上，烧写完成后，打开AndroidAPP输入ip地址和端口，点击连接网络。提示连接成功后，分别点击前进、后退、向左、向右转，小车可按预定路线行驶。

野地、灾难现场等特殊环境，人不能进入，需要能够远程控制的智能小车代人完成所需工作。基于RT_Thread技术的智能小车，可通过手机对小车行驶方向进行远程控制，操作简便。据此，若再增加图像采集与处理功能，则可用于火灾救援、排雷等工作，具有较高的实用价值。